[求助]matlab如何求解时滞系统特征根

目前遇到一个很棘手的问题，时滞系统的特征根无法求解，比如说以下时滞系统
x（k+1）＝A1x（k)+A2X(k-d)
其中d是时滞
matlab如何编程求解该系统的特征根，也就是求出
det(zI-A1-A2Z^(-d))=0
的z的解，希望大家帮帮忙！！谢谢了！！