求助反演、自适应等控制算法的控制参数求解问题

我最近在学非线性控制系统的控制方法。吧友有用过反演（backstepping）或者自适应控制算法的吗？想请教一个问题：算法中的控制参数具体怎么求呢？我看了相关的书籍，给出的仿真算例都是直接给出控制参数。有什么方法可以求得吗？