会arduino 或c++或c的高手赶快帮忙啊！

int OUT1=2;
int OUT2=3;
int IN4=8;     // 定义数字第8腳 接右边的MOTOR方向控制位IN4
int IN3=9;     //定义数字第9腳 接右边的MOTOR方向控制位IN3
int IN2=10;    // 定义数字第10腳 接左边的MOTOR方向控制位IN2
int IN1=11;    // 定义数字第11腳 接左边的MOTOR方向控制位IN1
int MotorA=5; // PWMA引脚定义为数字5脚
int MotorB=6; // PWMB引脚定义为数字6脚
int Lspeed=230;//量让车子走成直线
int Rspeed=230;//让车子走成直线
int IR1=14;  //左寻线传感接 A0 当数字端口 D14使用
int IR2=15;  //中间寻线传感接 A1 当数字端口 D15使用
int IR3=16;  //右边寻线传感接 A2 当数字端口 D16使用
int IR4=17;
int IR5=18;
int c1,c2;
int a1,a2;
int temp=0; //临时变量，用于存储上一次的状态
int temp1=5;//表示检测到00000的次数
int temp2=1;//表示走的圈数
int z;//奇数圈或偶数圈以及是第几次遇到00000的区别
int time=0,l,c,r,q,w;
void setup()

 {
  Serial.begin(9600);     // 定义串口输出的波特率
  pinMode(IN4,OUTPUT); //  定义为输出，下面相同
  pinMode(IN3,OUTPUT);
  pinMode(IN2,OUTPUT);
  pinMode(IN1,OUTPUT);
  pinMode(MotorA,OUTPUT);
  pinMode(MotorB,OUTPUT);

 /*pinMode(2,OUTPUT);
  pinMode(4,OUTPUT);
  pinMode(3,OUTPUT);*/

 pinMode(IR1, INPUT); //  定义为寻线传感输出，下面相同///////////////////
  pinMode(IR2, INPUT);
  pinMode(IR3, INPUT);  //////////////////////////////////////////////////
  pinMode(IR4,INPUT);

 pinMode(IR5,INPUT);
/*pinMode(IR6,INPUT);

 pinMode(IR7,INPUT);

 pinMode(IR8,INPUT);*/
  attachInterrupt(0,COUNT1,FALLING);

 attachInterrupt(1,COUNT2,FALLING);
  /*myservo.attach(2);  //定义数字第2,4脚为舵机控制引脚
  myservo.attach(4); */

 }

 void COUNT1()//计数函数
{
  c1++;
}
void COUNT2()
{
  c2++;
}
/*void  ReLay()//继电器的收放
{
digitalWrite(3,HIGH);
delay(100);
digitalWrite(3,LOW);
}
void  SteeRing1(int m)//控制头的转动角度
{
   myservo.write(m); //写入舵机角度
    }
      

void SteeRing2(int p)//控制机器臂的转动角度
{
      myservo.write(p); //写入舵机角度

      }*/
void advance(int a)     // 前进
    {
     digitalWrite(IN2,LOW);
     digitalWrite(IN1,HIGH);
     analogWrite(MotorB,Rspeed-70);
     digitalWrite(IN4,HIGH);
     digitalWrite(IN3,LOW);
     analogWrite(MotorA,Lspeed-70);
    delayMicroseconds;//
    delay(a*1);
    }
  void back(int g)
     { digitalWrite(IN2,HIGH);
     digitalWrite(IN1,LOW);
     analogWrite(MotorB,Rspeed-80);
     digitalWrite(IN4,LOW); //左轮前进，和超声波车不同
     digitalWrite(IN3,HIGH);
     analogWrite(MotorA,Lspeed-80);
     delay(g*1);//  ;//可以通过和参数相乘得出
    }
void right(int b)  //右转(双轮模式)
    {
     digitalWrite(IN2,HIGH);
     digitalWrite(IN1,HIGH);
     analogWrite(MotorB,Rspeed-80);
     digitalWrite(IN4,HIGH); //左轮前进，和超声波车不同
     digitalWrite(IN3,LOW);
     analogWrite(MotorA,Lspeed-80);
     delayMicroseconds;//  ;//可以通过和参数相乘得出
    }
    void right1(int d)
    {
     digitalWrite(IN2,HIGH);   //右轮后退
     digitalWrite(IN1,LOW);
      analogWrite(MotorB,Rspeed-100);
     digitalWrite(IN4,HIGH); //左轮前进，和超声波车不同
     digitalWrite(IN3,LOW);
     analogWrite(MotorA,Lspeed-100);
   delay(d*1);//以通过和参数相乘得出
    }
void left(int c)         //左转双轮模式
    {
     digitalWrite(IN2,LOW);  //右边轮子前进
     digitalWrite(IN1,HIGH);
     analogWrite(MotorB,Rspeed-80);
     digitalWrite(IN4,HIGH);   //
     digitalWrite(IN3,HIGH);
     analogWrite(MotorA,Lspeed-80);
     delayMicroseconds;
    }
    void left1(int f)

 {
     digitalWrite(IN2,LOW);  //右边轮子前进
     digitalWrite(IN1,HIGH);
     analogWrite(MotorB,Rspeed-20);
      digitalWrite(IN4,LOW);   //左边的电机后退
     digitalWrite(IN3,HIGH);
     analogWrite(MotorA,Lspeed-20);
      delay(f*1);
    }
void stop(int e)       //停止
    {
     digitalWrite(IN2,HIGH);
     digitalWrite(IN1,HIGH);
     analogWrite(MotorB,Rspeed);
     digitalWrite(IN4,HIGH); //左边的电机停转
     digitalWrite(IN3,HIGH);
     analogWrite(MotorA,Lspeed);
       delay(e*10);
    }
   


 int get()//获取得到6个红外检测10次并处理
{ int t,i;

 int l1[10],c1[10],r1[10],q1[10],w1[10];
   for(i=0;i<10;i++)
  if(time-millis()>=2)                //每2ms检测一次当前巡线状态
  { l1[10]=digitalRead(IR1); //读取左边的传感器///////////////////////////////////////////////////
c1[10] =digitalRead(IR2); //读取中间的传感器
r1[10]  =digitalRead(IR3); //读取右边的传感器
q1[10]=digitalRead(IR4);

 w1[10]  =digitalRead(IR5);

 /*  x1=digitalRead(IR6);
   x2=digitalRead(IR7);
   x3=digitalRead(IR8);*/
    time=millis();
}}

 int fix(int t)//处理红外0~1之间情况的函数
{int l=0,c=0,r=0,q=0,w=0;
int l1[10],c1[10],r1[10],q1[10],w1[10];

 int sum[5];

 int i;

 get();

 for(i=0;i<10;i++)

 {l=l+l1[i];}

 for(i=0;i<10;i++)

 {c=c+c1[i];}

 for(i=0;i<10;i++)

 {r=r+r1[i];}

 for(i=0;i<10;i++)

 {q=q+q1[i];}

 for(i=0;i<10;i++)

 {w=w+w1[i];}

 sum[0]=l;sum[1]=c;sum[2]=r;sum[4]=q;sum[5]=w;

 for(i=0;i<5;i++)

 {if(sum[i]>0)

 sum[i]=1;

 else

 sum[i]=0;}
   t=sum[0]*1000+sum[1]*1000+sum[2]*100+sum[3]*10+sum[4];
      return (t);}
   
   void loop()
{int t;
  fix(t);

 
switch(t)
   {
   case 11111:
  


 /*  case 10111:
   case 11011:
   case 11101:*/
   { temp1=temp1+1;//记遇到00000的次数
    temp2=temp2+((temp1-5)/15);//记圈数
    z=(temp1%5)*10+(temp2%2);//记次数与奇数或偶数圈的次数
   stop(500);
    if(z==11)
   //当走奇数圈且第一次遇到00000状况的时候
  
    { advance(5);
    stop(100);
      a1=c1;a2=c2;
      while(c1<a1+6)
     right1(1);//转90度
     stop(5);
     advance(5);}
  
    else if(z==10)
        //当走偶数圈且第一次遇到00000状况的时候
         { advance(5);
         stop(100);
          a1=c1;a2=c2;
         while(c2<a2+6)
         left1(1);
         stop(5);
         advance(5);}
      
      
    else if(z==21)
  //当走奇数圈且第2次遇到00000状况的时候

 //eeRing2(130);
//teeRing1(60);

 //ReLay();
// delay(2000);


 {  a1=c1;a2=c2;
   while(c2<a2+17)
     left1(1);
      stop(5);
     advance(5);}

      else if(z==20)
     //当走偶数圈且第2次遇到00000状况的时候
//    SteeRing2(130);
  //  SteeRing1(60);//实际45度要写入60，实际0度要写入30
//     ReLay();
  //   delay(2000);

       {a1=c1;a2=c2;
         while(c1<a1+17)
        right1(1);
        advance(5);}
      
   
      else if(z==30)
   //第3次遇到00000状况的时候
    advance(5);
    else if(z==31)
  advance(5);
        else if(z==41)
  //当走奇数圈且第4次遇到00000状况的时候
  // SteeRing2(1);

 //   SteeRing1(70);

 //     ReLay();
  //    delay(2000);
     
       {a1=c1;a2=c2;
         while(c2<a2+17)//180
       left1(1);
      advance(5);}
   
   
      else if(z==40)
     //当走偶数圈且第4次遇到00000状况的时候

 //     SteeRing2(1);
  //     SteeRing1(70);
   //   ReLay(1);
   //   delay(2000);
     
      { a1=c1;a2=c2;
        while(c1<a1+17)//180
       right1(1);
        advance(5);}
   
         
     else if(z==1)
//当走奇数圈且第5次遇到00000状况的时候
     { advance(5);
     stop(200);
     a2=c2;a1=c1;
       while(c2<a2+6)
       left1(1);
      advance(4);}
     

     else if(z==0)      //当走偶数圈且第5次遇到00000状况的时候
   { advance(5);
   stop(200);
     a2=c2;a1=c1;
      while(c1<a1+6)
       right1(1);
      advance(4);}
      else
      advance(1);
      temp=t;
   fix(t);
   break;
case 111:

 right(2);
    temp=t;
    fix(t);
    break;
case 110:

 right(2);
    temp=t;
    fix(t);
    break;
case 101:

 right(2);
    temp=t;
    fix(t);
    break;
case 1:

 right1(2);
  temp=t;
  fix(t);
  break;
case 10:
case 11:
    right1(2);
  temp=t;
  fix(t);
  break;

    case 100://黑线在中间
   advance(4);
fix(t);
     break;
  
case 11100: //黑线在you边
left(2);
    temp=t;

 fix(t);
    break;
case 10100:

 left(2);
    temp=t;

 fix(t);
    break;
case 1100:
    left(2);
    temp=t;

 fix(t);
    break;

 case 11000:

 left1(2);
     temp=t;

 fix(t);
     break;

 case 10000:
  left1(2);
     temp=t;

 fix(t);
     break;


 case 1000:
    left1(2);
     temp=t;

 fix(t);
     break;

  case 0:

 back(5);
  temp=t;

 fix(t);
  break;


   default: //其他情况
    break;
   }
/*   if(x>1)
  { advance(4);
  delay(200);
  temp=t;}
  else
  temp=t;
   }*/}}