vc6.0中使用sdk编写Astar算法路径规划程序，求各位大神前来指导。

如题，源代码已有，基本功能已经实现，但是暂时只能实现静态环境的规划，我想让障碍物动起来，由于自己能力有限，暂时没有解决办法，望有了解的前来指导。
感激不尽。