并联机构（比如说Stewart平台和Delta机器人）尺寸参数设计

机器人机构参数的优化设计是极其夏杂的难题，高峰教授等人用空间模型理论较好的解决了这一问题（下面是他的论文），令我不明白的是他是怎样利用matlab画出机器人机构的空间模型和性能图谱的？有哪位高手过来帮我分析一下，最近头都大了.....