求助针对匀速直线运动目标的跟踪设计最小二乘滤波器

请各高手帮帮忙。题目和要求如下：
假定一部两坐标雷达对一平面上的目标进行观测，目标在0—400秒内沿y轴做匀速运动，速度为-15m/s，目标起始位置为（2000，10000），雷达扫描周期为2s，x和y独立观测，观测噪声标准差均为100米。建立雷达对目标的跟踪算法，进行仿真分析，画出目标的真实轨迹、雷达对目标的观测轨迹、滤波轨迹和滤波个误差曲线。

求助 针对匀速直线运动目标的跟踪设计最小二乘滤波器