[求助]系统离散化后的收敛性问题

请问，谁知道怎样在对一个连续系统离散化后保持系统的稳定性哈？

具体问题是用LQR方法来控制一个二级倒立摆，用离散方程做，在连续的情况下，系统能很好的收敛，但是为什么使用c2d离散化后，系统就不收敛了呢？怎么样才能保持系统的收敛性呢？

哪位大虾能指点一二，多谢！