新手求助!由MATLAB实现梯形积分PID控制

貌似MATLAB自带的TRAPZ函数只能实现对普通数学公式的积分,如Y=SIN(X), X=0:PI/100:PI之类
怎样实现对传递函数如G=exp(-Tao*s)*Kp/(1+Tp*s)   的梯形积分PID控制呢?
新手,对于这些不太懂,折腾好几天了,哪位达人解答下,谢谢了!(给点程序的提示最好了)